동력 보조 로봇 팔의 설계 요구 사항은 무엇일까요? 현재 동력 보조 로봇 팔은 자동차 제조, 화학 재료 등 다양한 산업 분야에서 사용되고 있습니다. 동력 보조 로봇 팔의 설계 요구 사항은 무엇일까요? 함께 살펴보겠습니다!
1. 동력 보조 로봇 팔은 높은 하중 지지력, 우수한 강성 및 가벼운 자체 중량을 가져야 합니다.
보조 로봇 팔의 강성은 제품 가공물을 파지할 때 로봇 팔의 안정성, 속도 및 정확도에 직접적인 영향을 미칩니다. 강성이 부족하면 로봇 팔이 수직 방향으로 휘어지거나 수평 방향으로 비틀림 변형이 발생하여 진동이 생기거나 가공물이 걸려 작동을 멈출 수 있습니다. 따라서 보조 로봇 팔은 일반적으로 강성이 우수한 재료를 사용하여 팔의 굽힘 강성을 높이고, 각 지지대 및 연결 부품의 강성 또한 요구되는 구동력을 견딜 수 있도록 특정 기준을 충족해야 합니다.
2. 동력 보조 로봇 팔의 상대 속도는 적절해야 하며 관성력은 낮아야 합니다.
동력 보조 로봇 팔의 상대 속도는 일반적으로 제품 생산 리듬에 따라 결정되지만, 무조건 고속 작동만을 추구해서는 안 됩니다. 로봇 팔은 정지 상태에서 정상적인 상대 속도로 작동을 시작하고, 제동 시스템을 통해 일정한 속도에서 정지 상태로 감속합니다. 이러한 속도 변화 과정 전체는 속도 비율 특성 매개변수로 나타낼 수 있습니다. 로봇 팔은 무게가 가볍고 시동 및 정지 시 안정성이 충분합니다.
3. 로봇 팔이 유연하게 움직일 수 있도록 지원합니다.
동력 보조 로봇 팔의 구조는 로봇 팔의 빠르고 유연한 움직임을 위해 소형화되고 정교해야 합니다. 또한, 캔틸레버 보조 로봇 팔은 부품 배치를 고려해야 하는데, 이는 부품 이동 후 로봇 팔의 순중량을 계산하고 회전, 조정 및 지지점 중심에 대한 토크를 중점적으로 고려해야 함을 의미합니다. 토크에 지나치게 집중하는 것은 로봇 팔의 움직임에 매우 해롭습니다. 과도한 토크는 로봇 팔의 움직임을 방해하고, 조정 시 헤드가 가라앉는 현상을 초래할 수 있습니다. 또한, 동작의 협동성을 저해하고, 심한 경우 보조 로봇 팔과 지지대가 서로 걸려 움직일 수 없게 될 수도 있습니다. 따라서 로봇 팔을 설계할 때는 팔의 무게중심이 회전 중심을 중심으로 위치하도록, 또는 회전 중심에 최대한 가깝게 위치하도록 하여 편차 토크를 줄이는 것이 중요합니다. 양팔이 동시에 작동하는 동력 보조 로봇 팔의 경우, 균형을 유지하기 위해 팔의 배치가 중심축을 기준으로 최대한 대칭이 되도록 해야 합니다.
4. 높은 조립 정확도
전동식 로봇 팔의 조립 정확도를 비교적 높게 달성하기 위해, 첨단 제어 방식을 채택하는 것 외에도 구조 설계 시 전동식 로봇 팔의 굽힘 강성, 토크, 관성 토크 및 완충 효과와 같은 실제적인 요소들을 고려해야 합니다. 이러한 요소들은 전동식 로봇 팔의 조립 정확도와 직접적인 관련이 있습니다.
게시 시간: 2023년 5월 18일