조작기를 지원하는 세 가지 작동 모드

1. 직접 이체 방식

이러한 유형의 동작을 하는 매니퓰레이터의 팔은 직각 삼좌표를 따라 직선으로만 움직이는 동작을 수행합니다. 즉, 팔은 들어 올리거나 이동시키는 것과 같은 탄성 운동만 하며, 동작 범위는 직선, 직사각형 평면 또는 직육면체가 될 수 있습니다. 이러한 유형의 매니퓰레이터는 구조가 간단하고 동작이 직관적이며 특정 정밀도 요구 사항을 쉽게 충족할 수 있지만, 차지하는 공간이 넓어 작업 범위가 작다는 단점이 있습니다.

2. 굴곡형

이러한 유형의 로봇 팔은 상완과 하완의 두 부분으로 구성됩니다. 상완은 수평 반전 및 피칭 운동을 할 수 있을 뿐 아니라, 하완은 상완에 대해 피칭 운동을 합니다. 형태학적 관점에서 볼 때, 하완은 상완에 대해 굴곡 및 신전 운동을 하며, 이러한 특징을 굴곡-신전형이라고 하고, 그 운동 스케일 패턴은 구형입니다.

3. 음높이 유형

이러한 유형의 모션 매니퓰레이터 암은 수평 방향 반전 동작 외에도 팔의 피치 방향 동작도 갖추고 있어, 두 가지 동작과 팔의 탄성 동작을 통해 투구 매니퓰레이터로서의 우수한 성능을 발휘합니다. 동작 스케일은 투구 시 속이 빈 공 모양의 특징적인 움직임을 나타내므로 편의상 투구형이라고 부릅니다. 팔의 피치 방향 동작만 있고 역회전 동작이 없는 매니퓰레이터도 그 구조가 투구형과 유사하기 때문에 일반적으로 투구형이라고 부릅니다.