산업용 로봇 팔의 핵심 기본 구성 요소는 구동 시스템, 제어 시스템 및 인간-기계 상호 작용 시스템을 구성하는 다용도 모듈형 부품이며, 이러한 구성 요소는 로봇 팔의 성능에 중요한 영향을 미칩니다.산업용 매니퓰레이터이 시스템은 주로 감속기, 고성능 AC/DC 서보 모터 및 드라이버, 고성능 로봇 컨트롤러의 세 가지 구성 요소로 이루어져 있습니다.
1. 감속기
감속기는 산업용 로봇의 안정적이고 정확한 작동에 필수적인 부품입니다. 로봇의 베이스, 붐, 숄더 또는 관절 부분에 널리 사용되는 감속기에는 크게 하모닉 감속기와 RV 감속기 두 가지 유형이 있습니다.
하모닉 드라이브 방식은 1950년대 중반 미국의 발명가 C. 월트 머서(C. Walt Musser)에 의해 발명되었습니다. 하모닉 감속기는 주로 파동 발생기, 플렉시블 기어, 강성 기어의 세 가지 기본 구성 요소로 이루어져 있습니다. 파동 발생기는 플렉시블 기어가 제어된 탄성 변형을 발생시키도록 하며, 플렉시블 기어는 강성 기어와 맞물려 운동과 동력을 전달합니다. 단일 단계 변속비는 70에서 1000까지 다양하며, 플렉시블 기어의 변형을 이용하여 측면 간극 없이 역회전이 가능합니다. 동일한 출력 토크를 가진 일반 감속기와 비교했을 때, 하모닉 감속기는 부피가 2/3, 무게가 1/2로 줄어듭니다. 큰 교류 부하를 견뎌야 하는 플렉시블 기어는 재료의 피로 강도, 가공 및 열처리, 제조 공정에 대한 요구 사항이 높기 때문에 고품질 하모닉 감속기의 핵심은 플렉시블 기어의 성능입니다.
2. 컨트롤러
다축 제어 플랫폼은 크게 임베디드 프로세서(DSP, POWERPC)를 핵심으로 하는 모션 제어 카드와 산업용 제어 장치 및 실시간 시스템을 핵심으로 하는 PLC 시스템으로 나뉩니다. 중국 제조업체들이 모션 제어 카드를 개발해 왔지만, 실제 적용 사례는 드뭅니다.맞춤형 산업용 매니퓰레이터본 제품은 저장 및 취급 장비 자동화의 연구 개발, 설계, 생산, 판매 및 서비스를 전문으로 하는 현대적인 제조 기업인 장인 통리 산업 유한회사에서 제조했습니다.
3. 서보 모터 및 드라이버
유럽의 주요 서보 모터 및 드라이버 브랜드로는 Lenz, Lust, Bosch Rexroth 등이 있습니다. 이러한 서보 모터 및 드라이버는 과부하 용량과 동적 응답성이 우수하고 개방성이 높으며 버스 인터페이스를 제공하지만 가격이 매우 비쌉니다. 일본 브랜드로는 Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi 등이 있으며 가격은 비교적 저렴하지만 동적 응답성과 개방성이 떨어지고 대부분 아날로그 및 펄스 제어 모드만 지원합니다. 최근 중국에서는 고출력 AC 영구 자석 동기 모터 및 드라이버에 대한 기초 연구 및 산업화가 활발히 진행되고 있으며, 여러 연구 기관에서 AC 영구 자석 동기 모터 및 드라이버를 생산하고 있습니다. 그러나 이러한 제품들의 동적 성능, 개방성 및 신뢰성은 실제 적용 사례를 통해 검증될 필요가 있습니다.
게시 시간: 2022년 5월 19일