An 보조 조작기이 로봇은 팔 자체의 무게와 운반하는 하중의 무게를 상쇄하는 동력 보조 시스템을 사용하여 움직입니다. 이를 통해 "무중력"과 같은 느낌을 구현하여 작업자가 최소한의 힘으로 무거운 물체를 이동하고 원하는 위치에 놓을 수 있습니다.
움직임의 핵심 원칙
균형 유지: 핵심 원리는 중력을 상쇄하는 것입니다. 매니퓰레이터의 동력 시스템은 하중의 무게를 지속적으로 감지하고 그에 상응하는 반대 방향의 힘을 가합니다. 따라서 작업자는 무게를 직접 들어 올릴 필요 없이 물체를 이동시키는 방향 힘만 가하면 됩니다.
작업자 안내: 작업자는 직접 제어합니다. 인체공학적 손잡이를 잡고 원하는 방향으로 로봇 팔을 움직입니다. 로봇 팔의 센서가 작업자의 미세한 밀거나 당기는 힘을 감지하여 동력 보조 시스템을 작동시켜 하중을 부드럽게 이동시킵니다.
관절형 팔로봇 팔은 사람의 팔처럼 단단하고 관절이 있는 연결 부위로 이루어져 있습니다. 이를 통해 여러 축 방향으로 움직일 수 있어 작업자가 장애물을 피해 손을 뻗거나 3차원 공간에 물체를 정밀하게 배치할 수 있습니다.
전원
동력 보조 기능은 일반적으로 다음 두 가지 시스템 중 하나를 통해 제공됩니다.
공압식(공기 구동식): 이 시스템은 압축 공기를 사용하여 실린더를 구동합니다. 매우 부드럽고 "떠 있는" 듯한 움직임을 제공하는 것으로 알려져 있으며, 많은 용도에서 비용 효율적인 선택입니다.
전동 서보 시스템: 이 시스템은 전동 모터와 고급 소프트웨어를 사용합니다. 정밀도가 높고, 변화하는 하중에 자동으로 적응하며, 프로그래밍 가능한 동작 프로파일을 제공합니다.
이 로봇은 활용 전망이 매우 넓습니다. 그렇다면 로봇 팔의 움직임은 어떨까요?
직선 이동형: 이 유형의 로봇 팔 움직임은 직각삼각형 좌표계만을 사용하여 직선 운동을 합니다. 즉, 팔은 탄성 상승, 이동 등의 동작만 가능하며, 이동 경로는 직선, 직사각형 평면 또는 직사각형 물체 등으로 나타낼 수 있습니다. 이 유형의 로봇은 구조가 간단하고 움직임이 직관적이며, 특정 정확도 요구 사항을 충족하기 쉽지만, 차지하는 공간이 넓어 작업 규모가 작다는 단점이 있습니다.
굴곡 및 신전형: 이 형태의 로봇 팔은 큰 팔과 작은 팔 두 부분으로 구성되며, 큰 팔은 수평 반전 및 피치 이동이 가능하고, 작은 팔은 큰 팔에 대해 상대적으로 움직이며 피치 이동이 가능합니다. 형태학적 관점에서, 작은 팔이 큰 팔에 대해 굴곡 및 신전 운동을 하는 것이 특징이므로 굴곡 및 신전형이라고 하며, 그 운동 범위는 구형으로 표현됩니다.
피칭형: 이 유형의 보조 로봇 팔 움직임은 수평 방향 전환 외에도 팔을 피칭하는 동작을 포함합니다. 이 두 가지 동작과 팔의 탄성 운동을 합쳐 완전한 피칭형 로봇이라고 합니다. 피칭 동작은 속이 빈 구형의 특징적인 움직임으로 표현되며, 편의상 피칭형이라고 부릅니다. 일반적으로 보조 로봇 팔이 피칭만 하고 방향 전환은 하지 않는 경우를 피칭형이라고 합니다.
로봇 매니퓰레이터로봇은 노동 강도를 줄이고, 제품 품질을 향상시키며, 작업 환경을 개선하고, 인명 사고를 예방할 수 있습니다. 고온, 고압, 저온, 저압, 분진, 소음, 방사능 및 유독 물질 오염과 같은 열악한 환경에서도 로봇을 적용하면 인간을 부분적으로 또는 완전히 대체하여 안전하게 작업을 완료하고, 규칙적인 생산을 가능하게 합니다.
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게시 시간: 2025년 9월 8일